Costruita nel 1765, fu acquistata dall'Ammiragliato britannico nel 1768. In origine si chiamava Earl of Pembroke e fu ribattezzata Endeavour dopo essere stata alleggerita.
Era armata come si usava alla metà del XVIII secolo e cioè con mezzana aurica, molte vele di strallo e asta di controfiocco in prolungamento del bompresso per collocarvi i fiocchi, benché non fosse stata abolita la civada.
Era una nave molto capiente, con un'ampia coperta e murate arrotondate. Non aveva polena né alcun altro ornamento come era usuale per le navi mercantili.